(目前,該設(shè)備應(yīng)用于大亞灣核電站、秦山一期、核動力設(shè)計院各一套)
1、 使用環(huán)境
適用于水流速度≤5m/min的靜、動水域,深度不大于50m,進行水下觀測及小型異物抓取,主要用于核電站反應(yīng)堆水池下的檢測、水庫堤壩的安全檢查以及危險區(qū)域的反恐偵察及公安取證等特殊場合。
具有重量輕、智能化、操作方便等特點。
2、設(shè)備組成及主要原理
本設(shè)備集光學、機械、多傳感器信號融合、自動化控制、圖像存儲技術(shù)于一體。采用模塊化設(shè)計,降低了功能模塊維護的復(fù)雜性,提高了系統(tǒng)的可靠性,便于設(shè)備功能的擴展。
機器人本體:主要由控制電路系統(tǒng)、主體推進器(三套)、前進及后退攝像與監(jiān)視系統(tǒng)、前進攝像機一維云臺、小型抓取機械手系統(tǒng)、攝像照明系統(tǒng)組成。
其中控制電路系統(tǒng)包含各類電源模塊、驅(qū)動控制模塊、壓力傳感器(深度計)、溫度計等傳感器。
主體推進器選用瑞士進口的maxon電機作為驅(qū)動元件,具有小體積、高性能、低慣量等優(yōu)點。其采用目前流行的恒頻脈寬調(diào)制技術(shù)(PWM)實現(xiàn)電機的調(diào)速。
便攜式顯示與操作控制箱:由系統(tǒng)主控制模塊、15英寸液晶顯示器、圖像存儲卡、機器人本體運動控制遙桿、前攝像機云臺運動控制遙桿、照明系統(tǒng)亮度控制旋紐等組成。
3、功能和技術(shù)要求
?該機器人具有前進、后退、轉(zhuǎn)彎、上升、下潛運動功能;靜水運動速度£2節(jié),速度且連續(xù)可調(diào),能平穩(wěn)地停留在水中任意深度位置。
?機器人本體配置有兩套檢測用攝像機,分別位于正前方及后方;其中前方攝像機為18倍變倍攝像機,帶一維俯仰轉(zhuǎn)臺,轉(zhuǎn)動范圍±60°;后視攝像機為一廣角攝像機,其視場角不小于35°。為克服水下照明不足,并配有四套亮度可調(diào)照明系統(tǒng)。
?兩路攝像系統(tǒng)的圖像直接顯示到控制箱顯示屏上。
?對顯示的圖像具有實時存儲、抓圖、回放等功能。
?可實時顯示機器人本體所處位置水深、溫度等信息。
?顯示與操作控制箱具有外接鋰電池電源輸入口、220V交流電電源輸入口以及USB口。
?機械手的抓取能力:不小于1kg??筛鶕?jù)實際工作需要更換手指類型。
?主體外型尺寸長×寬×高: 410×262×230,重量11kg。
4、設(shè)備配置:
機器人主體 1臺
便攜式顯示與操作控制箱 1臺
零浮力電纜及手動卷線滾 1套
主體及配件運輸箱 1個
5、部分水下實驗圖片
圖1 機器人照明燈開啟外觀圖 圖2 水下抓取異物操作
圖3 水下抓取規(guī)則型異物
——某內(nèi)陸湖探測系列圖片
——某設(shè)備船體檢測系列圖片
——某水下設(shè)備檢測系列圖片
聯(lián)系人:馮主任
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