（目前，該設(shè)備應(yīng)用于大亞灣核電站、秦山一期、核動力設(shè)計院各一套）

1、　  使用環(huán)境

適用于水流速度≤5m/min的靜、動水域，深度不大于50m，進行水下觀測及小型異物抓取，主要用于核電站反應(yīng)堆水池下的檢測、水庫堤壩的安全檢查以及危險區(qū)域的反恐偵察及公安取證等特殊場合。

具有重量輕、智能化、操作方便等特點。

2、設(shè)備組成及主要原理

本設(shè)備集光學、機械、多傳感器信號融合、自動化控制、圖像存儲技術(shù)于一體。采用模塊化設(shè)計，降低了功能模塊維護的復(fù)雜性，提高了系統(tǒng)的可靠性，便于設(shè)備功能的擴展。

機器人本體：主要由控制電路系統(tǒng)、主體推進器（三套）、前進及后退攝像與監(jiān)視系統(tǒng)、前進攝像機一維云臺、小型抓取機械手系統(tǒng)、攝像照明系統(tǒng)組成。

其中控制電路系統(tǒng)包含各類電源模塊、驅(qū)動控制模塊、壓力傳感器（深度計）、溫度計等傳感器。

主體推進器選用瑞士進口的maxon電機作為驅(qū)動元件，具有小體積、高性能、低慣量等優(yōu)點。其采用目前流行的恒頻脈寬調(diào)制技術(shù)（PWM）實現(xiàn)電機的調(diào)速。

便攜式顯示與操作控制箱：由系統(tǒng)主控制模塊、15英寸液晶顯示器、圖像存儲卡、機器人本體運動控制遙桿、前攝像機云臺運動控制遙桿、照明系統(tǒng)亮度控制旋紐等組成。

3、功能和技術(shù)要求

?該機器人具有前進、后退、轉(zhuǎn)彎、上升、下潛運動功能；靜水運動速度￡2節(jié)，速度且連續(xù)可調(diào)，能平穩(wěn)地停留在水中任意深度位置。

?機器人本體配置有兩套檢測用攝像機，分別位于正前方及后方；其中前方攝像機為18倍變倍攝像機，帶一維俯仰轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)動范圍±60°；后視攝像機為一廣角攝像機，其視場角不小于35°。為克服水下照明不足，并配有四套亮度可調(diào)照明系統(tǒng)。

?兩路攝像系統(tǒng)的圖像直接顯示到控制箱顯示屏上。

?對顯示的圖像具有實時存儲、抓圖、回放等功能。

?可實時顯示機器人本體所處位置水深、溫度等信息。

?顯示與操作控制箱具有外接鋰電池電源輸入口、220V交流電電源輸入口以及USB口。

?機械手的抓取能力：不小于1kg?？筛鶕?jù)實際工作需要更換手指類型。

?主體外型尺寸長×寬×高： 410×262×230，重量11kg。

4、設(shè)備配置：

機器人主體　　　　　　　　　　　　  1臺

便攜式顯示與操作控制箱　　　　　  　1臺

零浮力電纜及手動卷線滾　　　　　　  1套

主體及配件運輸箱　　　　　 　　　　 1個

5、部分水下實驗圖片

圖1 機器人照明燈開啟外觀圖 　　　　　　　　　圖2 水下抓取異物操作

圖3 水下抓取規(guī)則型異物

——某內(nèi)陸湖探測系列圖片

——某設(shè)備船體檢測系列圖片

——某水下設(shè)備檢測系列圖片

聯(lián)系人：馮主任

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